Este dataset contém todos os dados de pesquisa gerados durante o desenvolvimento do DEXO-1, um exoesqueleto de membros inferiores de baixo custo (USD 10.000) para assistência à locomoção de indivíduos com paraplegia. Inclui: modelos CAD completos (SolidWorks 2022), esquemas elétricos (EAGLE), firmware para muletas instrumentadas baseadas em ESP32, dados de motion capture processados (30 ciclos de marcha da CMU Database), código-fonte ROS Noetic para controle de impedância, scripts MATLAB/Python para treinamento de modelos Task-Parameterized Gaussian Mixture Models (TP-GMM), simulações Simulink, dados experimentais de testes com muletas instrumentadas (novembro 2024), e todas as figuras utilizadas na tese. Os dados permitem reproduzir os resultados da pesquisa, desenvolver melhorias no sistema DEXO-1, ou servir como base para novos projetos de dispositivos assistivos robóticos de baixo custo. O sistema utiliza TP-GMM com 11 componentes Gaussianos para geração adaptativa de trajetórias de marcha e controle de impedância hierárquico.