Descrição:
Este dataset contém todos os dados de pesquisa gerados durante o desenvolvimento
do DEXO-1, um exoesqueleto de membros inferiores de baixo custo (USD 10.000)
para assistência à locomoção de indivíduos com paraplegia.
Inclui: modelos CAD completos (SolidWorks 2022), esquemas elétricos (EAGLE),
firmware para muletas instrumentadas baseadas em ESP32, dados de motion capture
processados (30 ciclos de marcha da CMU Database), código-fonte ROS Noetic para
controle de impedância, scripts MATLAB/Python para treinamento de modelos
Task-Parameterized Gaussian Mixture Models (TP-GMM), simulações Simulink, dados
experimentais de testes com muletas instrumentadas (novembro 2024), e todas as
figuras utilizadas na tese.
Os dados permitem reproduzir os resultados da pesquisa, desenvolver melhorias
no sistema DEXO-1, ou servir como base para novos projetos de dispositivos
assistivos robóticos de baixo custo. O sistema utiliza TP-GMM com 11 componentes
Gaussianos para geração adaptativa de trajetórias de marcha e controle de
impedância hierárquico.