Conjunto de registros simultâneos de sinais de eletromiografia de superfície de alta densidade (HD sEMG) da musculatura proximal do antebraço, adquiridos com 128 canais, e de cinemática 3D da mão e do braço durante tarefas dinâmicas e senoidais de preensão e flexo-extensão dos dedos. Os dados foram coletados de cinco participantes (idade: 25,4 ± 3,8 anos; massa corporal: 64,0 ± 9,1 kg; altura: 1,6 ± 0,1 m), com aprovação do Comitê de Ética em Pesquisa da Universidade de Campinas (CAEE 59961616.8.0000.5404), durante um protocolo experimental no qual permaneceram sentados confortavelmente, com o cotovelo apoiado sobre uma mesa, e realizaram oito padrões de movimento por 45 segundos, com frequências de 0,50 e 0,75 Hz: flexão e extensão do dedo indicador; flexão e extensão do dedo médio; flexão e extensão dos dedos anelar e mínimo; oposição e retração do polegar; fechamento e abertura em pinça com o dedo indicador e o polegar; fechamento e abertura em pinça com o dedo médio e o polegar; fechamento e abertura em pinça trípode com os dedos indicador, médio e polegar; e fechamento e abertura da preensão de força. Antes de cada tarefa, o pesquisador responsável demonstrava o movimento e verificava sua execução correta pelo participante durante a aquisição dos dados. Os sinais de HD sEMG foram amostrados a 2048 Hz e armazenados em arquivos de texto no formato .csv (valores separados por vírgulas), enquanto os dados cinemáticos 3D foram amostrados a 100 Hz e salvos em arquivos binários no formato .c3d.